Recently Commented

учет координируемых действий между различными частями робота

Другим аспектом обсуждаемого управления взаимодейст­вием между роботом и внешней средой является учет коор­динируемых действий между различными частями робота. Важно знать состояние различных сочленений, датчиков внешней и внутренней информации, текущее перемещение инструмента, манипулируемого роботом. Под термином «ко­ординация» подразумевается определение взаимодействий, использование механической или информационной избыточ­ности для осуществления задачи в режиме, часто оптималь­ном по противоречивым критериям. В литературе нередко обращают внимание на координацию «глаз  -  рука», однако правильней было бы рассматривать координацию «глаз  -  рука  -  осязание».

На рисунке представлена схема возможностей различных датчиков, рассматриваемых в книге, в зависимости от числа точек изображения и расстояний, приемлемых для практиче­ского использования. Видно, что благодаря разнообразию датчиков можно снимать различную существенную информа­цию; при этом не следует забывать, что камера никогда не заменит датчик усилий.

Иллюстрируется также функциональ­ное перекрытие, когда датчики разного типа измеряют одни и те же параметры: контакт может быть эквивалентен точке на оптическом изображении; дальномер представляет собой наиболее простой вариант устройства камеры.