Recently Commented

захват объекта

Захват объекта

Будем считать, что деталь уже опознана и отложена в сто­рону. Для осуществления дальнейшей сборки ее необходимо правильно захватить. При наличии конкретной ориентации детали ее можно или нельзя захватить. Во втором случае опе­рация захвата выполняется в два этапа: сперва деталь уста­навливают на опорную поверхность, а затем переносят ее на место сборки. Заметим, что в случае, когда захват деталей в принципе возможен, описанный способ действия (двойной захват детали роботом) всегда выполним при использовании подвижной камеры независимо от формы деталей и их марки­ровки (метод K2D). (Датчик 3D лишь уменьшает число тре­буемых снимков.) Таким образом, предложенный способ универсален и сходен с методами проведения манипуляций человеком.