Recently Commented

пример захвата предмета

Рассмотрим захват предмета, изображенного на рисунке.

Очевидно, когда он занимает положение 4, то за­хватить его с помощью двух губок схвата с углом их рас­твора, меньшим L, невозможно. Поэтому обычно необходимо выработать стратегию захвата предмета на основе использо­вания визуальной информации, которую не всегда можно по­лучить с помощью неподвижной камеры, но это практически всегда осуществимо при работе с подвижной камерой. Отме­тим, что показатели возможности захвата, а также соответ­ствие конструкции схвата форме захватываемых деталей еще очень мало изучены.

Теперь предположим, что захват успешно выполнен, и ро­бот может поворачивать предмет перед неподвижной камерой по всем допустимым направлениям. Однако схват может закрыть собой часть изображения, препятствуя тем самым процессу распознавания. Поэтому в идеальном случае робот устанавливает деталь устойчивой гранью на рабочую пло­скость так, чтобы в поле зрения камеры (не той, которой наблюдалось множество предметов, а другой), попадала бы только отдельная деталь. Не исключено, что деталь может иметь такую геометрическую форму, при которой ни в одном из устойчивых положений не будет видна опознавательная метка. В таком случае лишь с помощью подвижной камеры можно увидеть деталь со всех направлений и достоверно ее идентифицировать.