Повышение безопасности перемещения При необходимости контакта с некоторыми препятствиями можно предотвратить повреждение последних, определяя их положение с помощью системы контроля усилий. Подобный контроль осуществляется при полировке деталей, их очистке трением, склейке и т. д. При манипулировании с предметами, расположенными на стеклянной пластине, ограничение сил реакции (опоры) может предотвратить ее растрескивание и т. д.
Другим аспектом обсуждаемого управления взаимодействием между роботом и внешней средой является учет координируемых действий между различными частями робота. Важно знать состояние различных сочленений, датчиков внешней и внутренней информации, текущее перемещение инструмента, манипулируемого роботом. Под термином «координация» подразумевается определение взаимодействий, использование механической или информационной избыточности для осуществления задачи в режиме, часто оптимальном по противоречивым критериям. В [...]
Примеры приводилось с учетом некоторых ограничений. Так, освещение проблем сводилось к промышленным применениям (в основном к описанию процессов манипулирования) или применениям, которые в ближайшее время будут внедрены в производство при использовании роботов на неподвижном основании, функционирующих в очень небольшом объеме, в котором расположены объекты лишь некоторых классов. Не рассматривалась проблема разработки языка и элементов искусственного [...]
Затраты времени Очевидно, что чем более общий характер носит метод, тем больше он требует перемещений робота или камеры и времени на его выполнение. Поэтому на практике предпочтение обычно отдается использованию свойств конкретных деталей и введению априорной информации и ограничений, позволяющих использовать неподвижную камеру и подвижные детали, находящиеся на ленте конвейера. Однако это может привести к [...]
Захват объекта Будем считать, что деталь уже опознана и отложена в сторону. Для осуществления дальнейшей сборки ее необходимо правильно захватить. При наличии конкретной ориентации детали ее можно или нельзя захватить. Во втором случае операция захвата выполняется в два этапа: сперва деталь устанавливают на опорную поверхность, а затем переносят ее на место сборки. Заметим, что в [...]
Рассмотрим захват предмета, изображенного на рисунке. Очевидно, когда он занимает положение 4, то захватить его с помощью двух губок схвата с углом их раствора, меньшим L, невозможно. Поэтому обычно необходимо выработать стратегию захвата предмета на основе использования визуальной информации, которую не всегда можно получить с помощью неподвижной камеры, но это практически всегда осуществимо при работе [...]
«Возможность захвата» детали Возможность захвата обусловливается конструкцией схвата по отношению к геометрической форме детали, и его ориентацией по отношению к плоскости, на которой установлена деталь, а также расположением других предметов, создающих препятствия.
Детали перемещаются с помощью робота. При этом предполагается, что деталь можно захватить, для чего предварительно определяются: а) положение захватываемой детали (которое легко определить с помощью неподвижной камеры); б) направление для осуществления захвата («показатель возможности захвата»).
Детали неподвижны, а камера подвижна Угловые ограничения в направлении получения изображений могут возникать вследствие: а) наличия рабочей плоскости, сводящей три поворота на углы ф и ф в пределах 0 - 180°, а не 360°; б) ограниченной возможности перемещения камеры относительно детали (независимо от того, вмонтирована ли она в робот или установлена на съемной многозвенной системе). [...]
Деталь устанавливается на подвижное основание, чаще всего на ленту конвейера. Для распознавания детали в принципе необходимо осуществить поворот на углы, каждый из которых в пределах 0 - 360°. Если камера неподвижна, а детали размещаются на ленте конвейера, то возникают два ограничения: а) при каждом повороте детали можно наблюдать лишь в малых интервалах углов из всего [...]