Recently Commented

классификация роботов

Поскольку конструктивно роботы могут сильно отличаться друг от друга, целесообразно дать некоторую классификацию роботов по их геометрии. В промышленности в этом случае для описания количества возможных движений используют понятие степеней подвижности. Вид этих движений и способ их обеспечения определяют тип робота. Степени подвижности. Каждое место сочленения частей робота, в котором какой-либо вид привода обеспечивает движение этих частей, за исключением захватов и инструментов, называется степенью подвижности. Движение может быть вращательным или возвратно-поступательным, как, например, под воздействием пневматического или гидравлического цилиндра. На рисунке показан робот с шестью степенями подвижности:

1 — вращение основания; 2 — поворот плеча; 3 — поворот локтевого сустава; 4 — сгибание запястья; 5 — поворот запястья; 6 — вращение запястья

  1. вращение основания,
  2. поворот плеча,
  3. поворот локтевого сустава,
  4. сгибание запястья,
  5. поворот запястья,

вращение запястья.

За небольшим исключением, у роботов степени подвижности образуют некоторую последовательность. Так, первая степень подвижности у робота — вращение основания — сообщает движение всем частям робота, имеющим последующие степени подвижности. Напротив, третья степень подвижности (поворот локтя) не влияет на поворот основания.

Из этого следует, что наиболее сложными движениями являются движения тех частей робота, которые имеют более высокую степень подвижности. В общем робот с большим количеством степеней подвижности может выполнять более сложные движения, однако следует учитывать и другие важные факторы, такие, как диапазон и качество движения при данном количестве степеней подвижности.

Этот вопрос далее рассмотрен более подробно. Сочетание различных степеней подвижности и соответствующие виды движения определяют то, как робот будет выглядеть в действительности. Теоретически может быть много разновидностей роботов с шестью степенями подвижности. На практике, однако, почти все роботы можно отнести к одному из нескольких распространенных типов.